La Legacy est un modèle qui se distingue dans la catégorie des berlines de format moyen, notamment avec sa traction intégrale de série. On peut aussi l’équiper du système de sécurité active EyeSight. La Legacy est propulsée par un quatre cylindres de 2,5 litres de 173 ch, mais on peut également choisir un six cylindres de 3,6 litres qui engendre 256 ch et 247 lb-pi de couple. Trois transmissions sont au catalogue : manuelle six vitesses, à variation continue, et automatique cinq vitesses.