La ES offre un équilibre entre douceur et dynamisme, en plus des modes de conduite ECO, Normal et Sport. La version ES 350 est animée par un moteur V6 de 268 chevaux alors que la variante hybride, ES 300h, marie une motorisation électrique à un quatre cylindres à essence permettant de livrer une puissance nette de 200 chevaux. Les deux versions de la ES proposent les groupes Touring et Exécutif, ce dernier comprenant notamment un système audio à 15 haut-parleurs et un toit panoramique.